Samed ÇALIK 'ın Yaptıkları

 2019 Yılının Aralık ayında bitirdiğim proje FPGA ile tamamlanmıştır. Bu proje amacı fabrikadaki şekerlerin paketlenmesi için kullanılmıştır.  Şekil 1: Çalışma grafiği Şekil1 de görüldüğü gibi start veriliğinde motor hareketi ile palet hareket edecek ve servo motor kol yardımı ile kutuları palete itecektir. palet yolunda bulunan proximity sensor ile kutu içinde ne kadar malzeme olmasını sayarak belirleyecektir. ( bu örnekte 3 şeker paketi olarak belirlendi ) Belirlenen sayı adedi kadar palet yardımı ile kutuya atıldığında başlangıç durumuna gelecektir b1 : sayıcı proximity b2 : servo motorunun palete atacağı şekerin o durumda olup olamaması durumunu gosteren proximity Şekil 2 : Servo motorun çalışması için Pulse genişliği Servo motor 20ms ( 50hz ) periyodunda çalışır. Bu 20ms periyotta 1 ms genişliğinde pulse uygulanırsa 0 derece , 1.5 ms için 90 derece , 2ms için ise 180 derece hareket eder. Bu bilgiyi FPGA programlarken kullanacağız. • Servo Motor Dönüş Hızı Biz programımızı servo

  Proje Amacı Microcontroller üzerine yazılmış yazılım ile encoderlı DC motorun PID controller ile kontrol edilmesi amaçlanmaktadır. PID sistemin katsayıları ve motorun çalışmasını istediğimiz RPM değerini bir arayuz ile serial haberleşme kullanarak microcontroller a göndererek o değerlerde çalışmasını istenmektedir.   Sistemin Çalışması Mikro controller olarak Arduino Uno kullanılmıştır. Encoderdan gelen pulseler için interrupt kullanılmıştır. RPM değerini bulmak için ise pulseler arasındaki zaman farkından yararlanarak bulunmuştur. Arayız tarafından gelen set RPM değeri ile motorumuzun RPM değerini çıkartarak hatayı buluruz. Hatayı gerekli işlemlerden ve katsayılardan geçirerek PID çıkışımızı elde etmiş olunur. Arduinonun pwm çıkışından motor sürücüsüne giderek gerekli değerde motoru çalıştıracaktır.   Arayüz olarak Pytq5 kullanılmıştır. Sadece plot çizme işlemi hazır kod ile kullanılmıştır.     GUI Analiz: self .KP = QLineEdit( self )   ########################

  Projenin Amacı Proje amacı aktif devre elemanı olan opamp ile PID kontrolör tasarlayarak encoderlı DC motoru kontrol edilmesi amaçlanmaktadır. PID parametrelerin katsayıları ve referans voltajını ayarlanabilir şeklide tasarlanılması istenilmektedir. Bu ayarlama şartının sağlanması için potansiyometre kullanılacaktır. Sistemin Kurulması ve Hazırlanması Sistemde encoderli motor kullanıldığından PID kontrolörün girişi olan hata da doğrudan bağlayamayacağız. Encoder pulselerini anlamlı bir hale getirmek için counter ile sayarak uygun bit değerinde DAC ‘a yönlendirerek sistemi anlamlı bir hale getirilecektir. DAC çıkışı artık motorumuzun sahip olduğu veriyi bize yansıtacaktır. Opamp kullanarak referans değerinden DAC çıkışımızı çıkartarak opamp ile tasarlanan PID kontrolöre girer ve sistem çalışır. Sistemi proteus üzerinde simülasyon olarak yapılmıştır. Sistem 3 ana bloktan oluşmaktadır; Counter , DAC, PID sistem. Bunları açıklanacak olursa PID Sistem Şekil 1 : PID sistem Şekil

  Bitirme Tezim : Yardımcı Robotik Kol     Yarı otonom bu robotik kol projesinde  içinde barındırdığı kod parçaları :               Yüz ID 'leme                Nesne Tespiti               Arduino- python seri haberleştirme ile robot hareketi kontrolü                sesli işlem / sesli asistan           Encoderlı Motorun PID kontrolu: Ayrık zamanlı  Arduino ile pytq5 ara yüzünü kullanarak   encoderli motorun PID controlları sağlandı . Ara yüzde PID katsayıları ve set edilecek RPM değerini girerek motor kontrol edilir. Kod : https://github.com/SAMED-BEY/PID-Control Sürekli zamanlı  Proje amacı aktif devre elemanı olan opamp ile PID kontrolör tasarlayarak encoderlı DC motoru kontrol edilmesi amaçlanmaktadır. PLC kullanarak Karıştırma Kazanı Yaptığım sunumun videosu : https://www.youtube.com/watch?v=q0WcwSg2peI&t=147s Şeker Roket  Yaptığım şeker roketin hazırladıktan sonra fırlatma videosu : https://www.youtube.com/watch?v=kgKsjM5mKDI&t=1s ESP32 veya Arduino ile bluetooth kontr